Sekilas tentang Pengendali Berumpan Balik: PID ideal

Pengendali PID adalah pengendali berumpan balik yang populer di industri. Selama lebih dari 50 tahun, pengendali PID terbukti memberikan performasi kendali yang baik meski memiliki algoritma yang sederhana. Elemen-elemen pengendali P, I dan D masing-masing secara keseluruhan berfungsi untuk menghasilkan perubahan awal yang besar, menghilangkan offset (dengan cara meningkatkan tipe sisten) dan mempercepat reaksi sistem.

Persamaan pengendali PID ideal dalam bentuk Laplace adalah

Penggunaan jenis pengendali apakah P saja, PI atau PID disesuaikan dengan tipe kalang (loop type) pengendalian atau jenis proses (apakah proses level, tekanan, temperatur atau yang lainnya) yang ingin dikendalikan, tergantung seberapa cepat proses berubah.

Dalam aplikasinya untuk pengendalian proses dengan umpan balik (feedback) , 90% tipe pengendali adalah PI dan pengendali PID tidak cocok untuk semua proses relatif terhadap pengendali PI yang lebih universal. PI(D) atau pengendali PID yang parameter D-nya tidak diaktifkan adalah untuk mengurangi perambatan pengukuran derau acak teramplifikasi (amplified random noise) lewat pengendali.

ref

 Handy Wicaksono. Analisa Performansi dan Robustness Beberapa Metode Tuning Kontroler PID pada Motor DC. Jurnal Teknik Elektro, 4(2): 70-78, 2004. 

 Finn Haugen dan Bernt Lie. Relaxed Ziegler-Nichols Closed Loop Tuning of PI Controllers. Modelling, Identification and Control, 34(2): 83-97, 2013.

 K. J. Åstrӧm dan T. Hӓgglund. The Future of PID Control. Control Engineering Practice,(9)11: 1163-1175, 2001. 

 K. Astrom dan T. Hagglund. Revisiting The Ziegler-Nichols Step Response Method for PID Control. Journal of Process Control, (14)6: 635-650, 2004.